| 并联机器人轨迹跟踪离散变结构鲁棒控制器设计 |
| 焦晓红 方一鸣 等 |
| 关键词：并联机器人 轨迹跟踪 离散变结构鲁棒控制 变速趋近律 |
| 主要内容：本文根据并联机器人支撑杆教学模型参数摄动较大和时变的特点，设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的离散滑模变结构鲁棒控制器，通过引入变速趋近律，控制系统响应速度快，对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性，仿真研究结果表明，本文的控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪，同时可削弱或避免通常变结构控制中不可避免的抖振。 |
| 《工业仪表与自动化装置》 2001(5).-3-5,20 |
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