| 基于DSP、FPGA和模糊自调整PID控制的仿人机器人控制系统的设计与实现 |
| 文海鸥 向中凡 虞君锚 朱柏树 |
| 关键词：仿人机器人 双DSP 反馈回路 FPGA 自调整PID |
| 主要内容：设计一套全自主仿人机器人分布式运动控制系统，该系统的底层控制部分采用双DSP作为主处理器并结合FP-GA模块实现图像处理和DSP外围复杂译码电路并进行倍频、鉴相、计算等。给出了处理器的反馈回路和一些复杂外围器件设计过程。结合前沿控制理论，提出一种基于模糊规则的自调整PID控制策略并进行MATLAB仿真。结果表明：该控制系统能够直接嵌入机器人本体，具有结构简单、抗干扰能力强、可靠性高等特点。该研究工作对全自主仿人机器人的进一步发展起着积极作用。 |
| 《机床与液压》 2011,39(21).-101-104 |
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