| 基于自适应神经网络的低速AUV变质心控制 |
| 葛晖[1] 敬忠良[1] 高剑[2] |
| 关键词：变质心 自治水下航行器 Kane方程 多输入多输出非线性系统 神经网络自适应控制 |
| 主要内容：为克服低速情况下舵效低的问题,研究了自治水下航行器（AUV）的变质心控制方法.通过控制布置在AUV三个惯性主轴上的三个可移动质量块的运动,改变系统的质心,进一步改变了AUV受到的流体动力,从而实现对于AUV的控制.基于Kane的多刚体动力学理论推导变质心控制AUV的4刚体9自由度动力学模型,为设计AUV变质心控制系统奠定了基础.之后基于多输入多输出（MIMO）不确定非线性系统理论,设计自适应神经网络控制系统,并用李亚普诺夫稳定理论对该系统进行了稳定性分析.仿真验证了控制方法的合理性. |
| 《信息与控制》 2011,40(5).-619-626 |
| 全文下载请进入http://hightech.stlib.cn/tpi_1/sysasp/include/index.asp |
微信公众号