| 液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制 |
| 焦晓红 方一鸣 |
| 关键词：液压伺服系统 并联机器人 离散滑模变结构控制 变速趋近律 |
| 主要内容：本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点，设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器。仿真研究结果表明，该控制方案可避免通常变结构控制避不可避免的颤动，且系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性。 |
| 《自动化与仪器仪表》 2001(1).-25-27,22 |
| 全文下载请进入http://hightech.stlib.cn/tpi_1/sysasp/include/index.asp |
微信公众号