| 气动擦窗机器人的控制和环境检测 |
| 王巍 宗光华 |
| 关键词：爬壁机器人 分段模糊控制 分段PID控制 传感器 气动擦窗机器人 环境检测 |
| 主要内容：对于采用气体驱动的擦窗机器人，如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键，也是一个难点，本单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统，对机器人的运动进行控制，并利用PWM方法驱动，分别使用分段PID以及分段模糊控制的方法来实现气缸的精确定位。文中给出具体控制策略和实验结果。擦窗机器人所面对的是部分未知的高空作业环境。正确、实时地检测作业环境，是擦窗机器人安全工作的必要条件。为了识别玻璃表面不同的障碍物和重构玻璃窗框，本文提出了一种多传感器的融合算法。 |
| 《液压与气动》 2001(1).-4-7 |
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