| 基于蚁群算法的并联机器人误差补偿方法 |
| 谢平 刘志杰 杜义浩 |
| 关键词：Stewart并联机器人 位姿误差 误差补偿 蚁群算法 信息素 |
| 主要内容：提出一种利用蚁群算法补偿Stewart并联机器人位姿误差的方法。基于闭环矢量法建立Stewart并联机器人位姿误差模型,通过6个驱动杆的长度误差和铰链误差得到并联机器人的位姿误差。在位姿误差模型的基础上,利用基于网格划分策略的连续蚁群算法,通过信息素更新指导蚂蚁反复搜索,对驱动杆杆长误差进行寻优,最终补偿Stewart并联机器人位姿误差。数值仿真结果表明,该方法是有效的。 |
| 《计算机工程》 2011,37(16).-11-13 |
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