| 基于修订矩阵的最小二乘法多传感器融合障碍物位置估计 |
| 包壁祯 杨平 曹虎文 |
| 关键词：多传感器融合 不确定性 修订矩阵 最小二乘法 |
| 主要内容：在障碍物位置检测时,由于传感器测量误差等不确定因素的存在,希望通过多传感器融合降低不确定性使得位置估计值更为可靠。提出了一种基于修订矩阵的最小二乘法多传感器融合估计新方法。根据红外传感器得出的先验信息建立修订矩阵,再由最小二乘法的原理得出线性可信度加权方程。分别对加入和不加入修订矩阵进行仿真和＂未来之星＂移动机器人实验,结果可知最小二乘法大大降低了不确定性,而加入修订矩阵使得估计更加接近真实值。 |
| 《传感器与微系统》 2011,30(5).-61-65 |
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