| 应用扩展零力矩点预观控制和分解动量控制的仿人机器人全身运动规划方法 |
| 周雪峰;孙广彬;刘晓光;黄丹;蒋晓明;朱富贵; |
| 关键词：仿人机器人;扩展零力矩点;全身运动规划;角动量 |
| 主要内容：针对简化动力学模型对运动规划造成较大误差的问题,提出一种仿人机器人全身运动生成方法,它结合扩展零力矩点(extended zero moment point,EZMP)的预观控制和分解动量控制,实现了 |
| 《西安交通大学学报》 2016(12).58-63 |
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