| 全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划 |
| 张纯刚 席裕庚 |
| 关键词：路径规划 机器人 滚动 窗口 优化原理 预测控制 规划方法 环境信息 充分利用 收敛性 实时 在线 算法 |
| 主要内容：研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题，借鉴预测控制滚动优化原理，提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法。该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，实现了优化与反馈的合理结合。探讨了规划算法的收敛性。 |
| 《科学新闻》 2001(7).-21-21 |
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