| Stanford机器人逆运动问题求解新方法 |
| 董明晓 张明勤 赵志超 |
| 关键词：Stanford机器人 逆运动学 D-H变换矩阵 臂形标志 位姿 |
| 主要内容：本文分析了Stanford机器人位置结构和姿态结构的特点，根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，在考虑臂形标志的基础上推导出逆运动学问题新的算法，在MATLAB5．3上建立仿真实验系统，验证该算法的有效性。 |
| 《机床与液压》 2001(2).-52-53 |
| 全文下载请进入http://hightech.stlib.cn/tpi_1/sysasp/include/index.asp |
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