| SK6弧焊机器人运动学正解问题研究 |
| 杜姗姗 刘永 等 |
| 关键词：弧焊机器人 运动学正解问题 焊接 |
| 主要内容：根据SK6弧焊机器人的杆件参数，建立了SK6弧焊机器人的运动学方程，考虑焊枪结构，首次建立了SK6弧焊机器人焊枪末端的运动学方程。该问题的解决，对于SK6弧焊机器人离线编程系统中机器人的仿真是非常关键的，对研究其它机器人也有一定的参考意义。 |
| 《江苏机械制造与自动化》 2001(4).-126-128 |
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