产业集群决策
 
具有局部闭链机构的虚拟机器人运动学建模
 
张征[1] 刘怀兰[2] 等
关键词：闭链机构 运动学建模 工业机器人 虚拟模型
 
主要内容：分析了具有局部闭链机构的机器人运动方程的建立、以及位姿正确和逆解的解解法，并以YASKAWASK16机器人为例，研究了这类机器人虚拟模型的运动学建模问题。
 
《组合机床与自动化加工技术》  2001(6).-17-19
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