| 凿岩机器人线性近似解耦—迭代法运动学求逆 |
| 周亮 谢习华 等 |
| 关键词：机器人 隧道凿岩机器人 运动学反解 |
| 主要内容：多关节运动耦合型机械手的运动学求逆，是个相当复杂的问题，也是机器人学理论中必须解决的相当重要的实际问题。本文针对具有6个旋转关节、3个平称关节的凿岩机器人机械手，提出线性近似解耦模型，用迭代法求解运动学反解，在系统仿真中得到了反复验证，并在国内首台隧道凿岩机器人控制系统中应用，能满足该系统的精度要求与实时性要求。 |
| 《凿岩机械气动工具》 2001(4).-29-33 |
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