| 基于个体的多臂凿岩机器人合作任务动态规划系统 |
| 周友行 何清华 等 |
| 关键词：资源冲突 适者生存 任务规划 多臂凿岩机器人 机械手 |
| 主要内容：本系统以多臂凿岩机器人为试验平台，引入资源冲突和适者生存的理论，采用模块化设计的思路，将整个合作任务动态规划系统分为互相的两层，首先在不考虑可能出现资源冲突的情况下，把每一机械手的工作任务序列，、运用轨迹和对执行机构的控制当作一个标准模块来考虑，作后设计一个环境适应度函数，通过竞争模式来实现整个资源的优化配置和动态调整. |
| 《凿岩机械气动工具》 2001(2).-31-34 |
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