| 单果类小体型果品软体采摘手 |
| CN202011176996.3 2020-10-29 发明授权 |
| 2022-3-22 |
| 本发明涉及农产品采摘设备技术领域，具体为单果类小体型果品软体采摘手，适用于樱桃、李子、圣女果等单果类小体型易受损果品的采摘。本发明在采摘手的主体部分未采用常见的刚性结构或者刚柔结合的结构，而是采用硅胶材料制成气囊结构，利用硅胶材料本身具有的变形能力及恢复特性来实现软致动，最终依靠两组环形空腔的充放气产生的变形来完成对果实的包覆性夹取，再由刀具模块剪去枝叶，完成采摘。本发明实现了主体部分的软体化，同时增加了果实的受力面积，提高了采摘手的整体夹持力，也改善了以往抓手局部应力集中的情况。同时，借助感应模块实现了压力自适应抓取，确保果实表面受力均匀，本发明结构简单轻便，容易制造，亦无需复杂算法控制。 |
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