| 确定位置 |
| CN200880007391.2 2008-3-3 发明申请 |
| 2010-3-24 |
| 安装在基座(11)上且包括腕机构的例如具有若干自由度的机器人 臂(10)端部的可动元件的位置通过以下方式来确定：在机器人的基座 的周围安装多个基座目标(32，74)，以及在腕机构(15)的基座(14)周围 安装多个臂目标(42，74)，且安装光学器件(90)，该光学器件(90)与可 动元件一起运动以确定基座目标中的至少一些的位置和臂目标中的 至少一些的位置。光学器件可为激光跟踪器或摄影机系统(90)，且该 光学器件可安装在机器人臂的、腕机构(15)的基座(14)连接到其上的零 件(13)上。这就使得现有的机器人(10)能够获得相对于固定的外部参照 系的绝对位置精度。 |
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