| 确定位置。 |
| EP08709666 2008-3-3 发明申请 |
| 2009-12-16 |
| 所述可动元件的位置如所述端一种机器人的臂(10)，其具有的多个度自由度，被安装在一底座(11)和包括一种手腕上的机构，是通过安装多个基站的确定靶(32，74)围绕所述机器人的所述基，和多个臂的目标(42，74)围绕所述基座(14)所述的腕部的机构(15)，和一个光学装置(90)，其与所述可动元件移动，以确定所述至少一些所述基座的目标的位置和所述臂的至少一些的目标。所述的光学装置可以是激光跟踪器或一个照相机系统(90)，并且它可以被安装在所述部分(13)所述机器人的臂以其所述底座(14)所述的腕部的机构(15)是连接。这使得现有的机器人(10)，以达到绝对位置精度相对于一固定的外部帧参考。 |
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