| 确定位置 |
| US12528742 2008-3-3 发明申请 |
| 2010-4-29 |
| 安装在底座(11)上并包括手腕机构的诸如机器人臂(10)的具有多个自由度的端部的可移动元件的位置是通过在机器人的底座周围安装多个底座目标(32、74)和在手腕机构(15)的底座(14)周围安装多个臂目标(42、74)来确定的，以及光学装置(90)，其与可移动元件一起移动以确定至少一些底座目标和至少一些臂目标的位置。所述光学装置(90)包括 : 光学装置(90)，其与可移动元件一起移动，以确定至少一些底座目标和至少一些臂目标的位置。 光学装置可以是激光跟踪器或照相机系统(90)，并且它可以安装在机器人臂的与手腕机构(15)的基部(14)连接的部分(13)上。 这使得现有的机器人(10)能够相对于固定的外部参考坐标系实现绝对的位置精度。 |
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