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| “海底管线检修潜水器”管线位置信息重构及其自航模试验 |
| 作者：蔡少茹 葛彤 等； 出处：海洋工程. 2002,20(2).-60-64 |
| 关键词：海底管线检修潜水器 卡尔曼滤波器 信息重构 自航模试验 |
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| 文章摘要：海底管线检修潜水器主要依靠管线探测系统给出的管线位置信息完成水下自动跟踪巡线，定位和作业，针对管线探测系统信息不佳甚至丢失问题，建立了基于扩展卡尔曼滤波的信息重构算法，通过对来自管线探测系统，惯导和GPS系统以及管线位置历史数据库的信息进行融合，不仅提高了管线位置信息的稳定性，而且可以在管线探测系统信息丢失的情况下短时间内重构管线位置信息，供自动控制系统使用，运用该算法进行了计算机仿真和自航模试验，试验结果验证了该算法的有效性。 |
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