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| 悬停式AUV控制策略研究 |
| 作者：李文涛 葛彤； 出处：海洋工程. 2011,29(1).-75-81 |
| 关键词：AUV 悬停 基于行为 优先级仲裁 仿真 |
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| 文章摘要：以悬停式AUV＂MM-01＂为试验平台,设计一种基于行为的控制体系结构。将AUV的行为划分为漫游、巡航和避障三个基本行为,并将模糊控制引入避障行为中,通过基于优先级的仲裁方式实现三种行为的有序协调,完成预定任务。同时,针对AUV的悬停需求,提出了增加内环速度反馈实现AUV稳定悬停的控制方法,定义一种新的高层自治控制系统与底层运动控制系统的接口。最后,通过建立整个系统的Simulink仿真模型,验证了该控制策略的有效性。 |
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