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| 直角坐标系的欧拉旋转变换及动力学方程 |
| 作者：朱雷鸣[1,2] 吴晓平[1] 李建伟[1] 吴星[1]； 出处：海洋测绘. 2010,30(3).-20-22,40 |
| 关键词：欧拉旋转变换 旋转矩阵 动力学方程 欧拉角 姿态角 |
| 文章摘要：讨论了在直角坐标系中12种欧拉旋转变换中的6种坐标变换方式，根据矩阵的运算性质，推导了坐标变换的欧拉旋转矩阵和动力学方程，并且用Matlab的矩阵运算功能对所有公式的推导过程进行了验证。 |
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