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| 自主水下航行器离散反馈避碰设计及仿真 |
| 作者：金久才[1,2] 张杰[3] 王岩峰[3] 官晟[3]； 出处：海洋技术. 2009,28(3).-1-4 |
| 关键词：自主水下航行器 离散反馈 避碰 |
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| 文章摘要：为了使自主水下航行器（AUV）避碰仿真更接近实际情况，在离散时间系统中考虑海流作用，设计了AUV反馈避碰算法。针对海底探测AUV的运行特点，考虑海流作用，建立AUV垂直平面的状态空间方程。在每一个离散时间节点。利用障碍物高度信息，计算下一时刻AUV的深度目标值。然后利用反馈控制方法对其响应，在仿真时间内不断循环完成避碰仿真。对不同流场下不同高度的矩形障碍物，进行了避碰仿真。仿真结果证明了系统的可行性和合理性。 |
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