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面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法

发明专利

申请专利号：201110195490.1

申请日期：2011.07.13

公开公告号：CN102279599A

公开公告日：2011.12.14

主分类号：

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国际申请：

国际公布：

申请人：哈尔滨工程大学

地址：150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室

发明设计人：边信黔周佳加严浙平张勋徐健吴迪

内容摘要：本发明提供的是一种面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法。包括任务控制模块、量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块;任务控制模块分别与量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块相互连接;量级航速控制通道和精确航速控制通道均与运动控制模块连接。感知模块采集UUV的状态、位姿信息及海流剖面信息经处理后发送给任务控制模块,运动控制模块与任务控制模块进行实时信息交互。任务控制模块根据当前工况选用不同通道将与UUV当前航速指令相对应的数字化控制量发送到运动控制模块,进而完成整个航速控制过程。本发明可应用于各种无人UUV的缆控调试以及多工况自主作业时的航速控制。

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